DOBOT CRA seriesは稼働中にアームへの衝突を検知した場合、自動的に動きを停止する機能を備えています。この機能により、機械の損傷や人身事故を防ぐことができます。

衝突検知の機能

アームが稼働中に衝突を検知すると、警告メッセージが表示され、アームが停止します。その際、インジケータライトは黄色に点灯します。

衝突検知時に、アームを【停止】させるか【一時停止】させるかを設定できます。この設定により、衝突時に表示される警告メッセージが異なります。

• 【停止】の場合
  

  　衝突を検知すると、アームとプログラムが停止します。安全を確保した後、【リセット】をクリックして警告メッセージを消してください。

• 【一時停止】の場合
  

  　衝突を検知すると、アームが停止し、プログラムは一時停止します。警告メッセージ内の【停止】をクリックするとプログラムが完全に停止し、【続き】をクリックするとプログラムを途中から再開することができます。

設定＞セキュリティ設定 から、衝突検知に関する詳細設定を確認・変更することができます。設定を変更する際は、右上の【編集します】をクリックして編集モードに切り替えてください。

レベルを調整することで、軽い衝突でも停止するか、あるいは多少の接触を許容するかを選択できます。 高感度設定（レベル５）では小さな衝突でも即座に停止し、低感度設定（レベル１）では大きな衝突のみで停止します。

※安全のため、特別な事情がない場合はレベル５に設定してください。

衝突検知後の動作を『一時停止』または『停止』から選択できます。

停止: 衝突が発生するとプログラムを停止します。

一時停止: 衝突が発生するとプログラムが一時停止します。プログラムの途中から再開することができます。

ブロックプログラミング内には、衝突検知に関連するブロックがあります。過敏な設定が動作に支障をきたしている場合など、やむを得ないときに使用することができます。ただし、プログラム実行中だけ設定が変わるものであり、基本設定は変更されません。

(2025/4/15 現在)