本プログラムは左右にアームを動かすプログラムになります。

ループ処理をつかっているため、左、右、左・・・・・・と交互に繰り返し動作します。

WindowsPC上にROS環境構築し、サンプルプログラムをビルドし、シミュレータ環境で実⾏します

ハードウェア

• DOBOT MG400 （本マニュアルではMG400）
• WindowsPC （本マニュアルではWindows11）
  ・空きストレージ 10GB以上
  ・メモリ 8GB以上

ソフトウェア

• DobotStudio Pro バージョン2.8.3
• Windows PowerShell
• Ubuntu リリース20.04 LTS
• Robot Operating System 1 バージョンNoetic（以降ROSと表記）
• ソースコード
  ・実⾏する動作プログラム
• 各種API
  ・https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-4Axis-CPP

• MG400を起動
• PCとMG400をLANケーブルで接続する
• コントローラーのLAN1に接続する
• DobotStudioProでMG400をEnableにする
• DobotStudioProの設定->リモコンからTCP/IP2回開発を選択し適応をクリックする

1. Ubuntuインストール
2. 環境構築
3. ソースコード作成
4. ビルド
5. 実⾏

下記から詳細⼿順を参照します。

Windows PowerShellを管理者権限で起動し、下記コマンドを実⾏する

ディストリビューションをインストール

wsl --install -d Ubuntu-20.04

インストールまで10分ほどかかる場合があります。 また、インストール後再起動を求められた場合、PCを再起動しUbuntuを起動させてから次の⼿順に移ります。

ユーザー名とパスワードを設定

Installing, this may take a few minutes ...
(省略)
Enter new UNIX username:（任意のユーザー名を入⼒）
New password:（任意のパスワードを入⼒）
Retype new password:（設定したパスワードを入⼒）

下記のような表記になっていればUbuntuのインストールは完了です。

（ユーザー名）@（マシン名）:~$

このまま⼿順2に移⾏します。

Ubuntu上で下記コマンドを実⾏する

作業⽤ディレクトリを作成

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ mkdir mg400_cpp_workspace

作業⽤ディレクトリへ移動

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ cd mg400_cpp_workspace

Githubから各種API取得

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ git clone https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-4Axis-CPP

過去にGithubから取得しており削除したい場合

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ rm -rf TCP-IP-4Axis-CPP

このまま⼿順3に移⾏します。

Ubuntu環境内で展開したAPIフォルダ「TCP-IP-4axis-CPPCppDemo」中に動作プログラム「DobotTcpDemo.cpp」を下記の通り作成します。

サンプルプログラムのご提供をご希望の方は、下記メールにてお問い合わせください。

• アフレルロボティクスサポート：robotics-info@afrel.co.jp

Ubuntu上で下記コマンドを実⾏する。

ビルド対象があるディレクトリへ移動

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ mkdir mg400_cpp_workspace

ビルドコマンドを実⾏

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ cd mg400_cpp_workspace

下記のようになりましたらビルド完了です。

[ 11%] Building CXX object CMakeFiles/DobotTcpDemo.dir/DobotTcpDemo.cpp.o
[ 22%] Building CXX object CMakeFiles/DobotTcpDemo.dir/api/BitConverter.cpp.o
[ 33%] Building CXX object CMakeFiles/DobotTcpDemo.dir/api/Dashboard.cpp.o
[ 44%] Building CXX object CMakeFiles/DobotTcpDemo.dir/api/DobotClient.cpp.o
[ 55%] Building CXX object CMakeFiles/DobotTcpDemo.dir/api/DobotMove.cpp.o
[ 66%] Building CXX object CMakeFiles/DobotTcpDemo.dir/api/ErrorInfoBean.cpp.o
[ 77%] Building CXX object CMakeFiles/DobotTcpDemo.dir/api/ErrorInfoHelper.cpp.o
[ 88%] Building CXX object CMakeFiles/DobotTcpDemo.dir/api/Feedback.cpp.o
[100%] Linking CXX executable DobotTcpDemo
[100%] Built target DobotTcpDemo

緊急停⽌ボタンを解除します。 Ubuntu上で下記コマンドを実⾏する。

プログラム実⾏

「TCP-IP-4Axis-CPPCppDemo」にいる状態で下記コマンドを実⾏する

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ bash runDemo.sh

シャットダウン⽅法

Ubuntuターミナル上でCtrl＋Cキーを押し、プログラムを終了させます。