本プログラムは左右にアームを動かすプログラムになります。

ループ処理をつかっているため、左、右、左・・・・・・と交互に繰り返し動作します。

WindowsPC上にROS環境構築し、サンプルプログラムをビルドし、シミュレータ環境で実⾏します

ハードウェア

• DOBOT MG400 （本マニュアルではMG400）
• WindowsPC （本マニュアルではWindows11）
  ・空きストレージ 10GB以上
  ・メモリ 8GB以上

ソフトウェア

• DobotStudio Pro バージョン2.8.3
• コマンドプロンプト
• Python 3.12.7
• ソースコード
  ・実⾏する動作プログラム
• 各種API
  ・https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-4Axis-Python

• MG400を起動
• PCとMG400をLANケーブルで接続する
  ・コントローラーのLAN1に接続する
• DobotStudioProの設定->リモコンからTCP/IP2回開発を選択し適応をクリックする
• MG400 コントローラーファームウェアが1.6.0.0以上に更新する
  ・更新⼿順︓https://robot.afrel.co.jp/dobot/technology-dobot/mg400/software-mg400/63489/

1. Pythonインストール
2. 各種APIダウンロード
3. ソースコード作成
4. 実⾏

下記から詳細⼿順を参照します。

インストーラー取得

下記リンクにアクセスし「Windows installer (64-bit)」をクリックする。

インストーラー起動

インストーラーを管理者で実⾏する、下図の画⾯になるのでAdd python.exe to PATHに必ずチェックを⼊れてInstall Now をクリックする。

しばらく待機してこの画⾯になったらインストール完了です。

下記リンクにアクセスしzipファイルとしてダウンロードします。
https://github.com/Dobot-Arm/TCP-IP-4Axis-Python

zipファイルは任意の場所に展開してください。 この後のソースコード作成と実⾏に必要なため展開場所はメモしてください。

展開したAPIフォルダの中に動作プログラム「sample_00.py」を作成します。

サンプルプログラムのご提供をご希望の方は、下記メールにてお問い合わせください。

• アフレルロボティクスサポート：robotics-info@afrel.co.jp

緊急停⽌ボタンを解除します。
コマンドプロンプトを起動し、APIフォルダの中にcdコマンドを使って移動します。

C:Users(ユーザー名) > cd (APIフォルダのパス)

移動後、pythonコマンドを使って実⾏します。

C:Users(ユーザー名)(APIフォルダのパス) > python sample_00.py

シャットダウン⽅法

コマンドプロンプトの画⾯を⼀度クリックし、Ctrl＋Cキーを押し、プログラムを終了させます。