2025年6月9日

DOBOT MG400
ソフトウェア
ハードウェア

DOBOT MG400 ROS(C++) 環境構築から実行まで

プログラム概要

本プログラムは左右にアームを動かすプログラムになります。

ループ処理をつかっているため、左、右、左・・・・・・と交互に繰り返し動作します。

システム構成概要

WindowsPC上にROS環境構築し、サンプルプログラムをビルドし、シミュレータ環境で実⾏します

⽤意するもの

ハードウェア

DOBOT MG400 （本マニュアルではMG400）
WindowsPC （本マニュアルではWindows11）
・空きストレージ 10GB以上
・メモリ 8GB以上

ソフトウェア

DobotStudio Pro バージョン2.8.3
Windows PowerShell
Ubuntu リリース20.04 LTS
Robot Operating System 1 バージョンNoetic（以降ROSと表記）
ソースコード
・ROS上でビルドし実⾏するプログラム
・https://github.com/Dobot-Arm/MG400_ROS

事前準備

MG400を起動
PCとMG400をLANケーブルで接続する
コントローラーのLAN1に接続する
DobotStudioProでMG400をEnableにする
DobotStudioProの設定->リモコンからTCP/IP2回開発を選択し適応をクリックする

⼿順概要

Ubuntuインストール
ROSインストール
シミュレータ環境ビルド
シミュレータ実⾏

下記から詳細⼿順を参照します。

1. Ubuntuインストール

Windows PowerShellを管理者権限で起動し、下記コマンドを実⾏する

ディストリビューションをインストール

wsl --install -d Ubuntu-20.04

インストールまで10分ほどかかる場合があります。また、インストール後再起動を求められた場合、PCを再起動しUbuntuを起動させてから次の⼿順に移ります。

ユーザー名とパスワードを設定

Installing, this may take a few minutes ...
(省略)
Enter new UNIX username:（任意のユーザー名を入⼒）
New password:（任意のパスワードを入⼒）
Retype new password:（設定したパスワードを入⼒）

下記のような表記になっていればUbuntuのインストールは完了です。

（ユーザー名）@（マシン名）:~$

このまま⼿順2に移⾏します。

2. ROSインストール

Ubuntu上で下記コマンドを実⾏する

パッケージリスト更新

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt update

対応したROSのライブラリのバージョンを確認

次のコマンドに必要なため下記コマンドでバージョンを確認します。

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ lsb_release -sc
出⼒例）focal

ROS専⽤リポジトリ追加

前のコマンドでの結果を反映させる。

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list‘

コマンド例）

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

curlコマンドインストール

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt install curl

apt-keyの設定

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

パッケージリスト再更新

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt update

ROS Noetic インストール

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

制御計画⽤フレームワークMoveitをインストール

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt install ros-noetic-moveit

.bashrc へ環境設定を追加する

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
（ユーザー名）@（マシン名）:~$ source ~/.bashrc

ビルドツールをインストール

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt-get install python3-catkin-tools
（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo apt-get install python3-rosdep

rosdep初期化

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ sudo rosdep init
（ユーザー名）@（マシン名）:~$ rosdep update

ワークスペース⽤ディレクトリ作成

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
（ユーザー名）@（マシン名）:~$ cd ~/catkin_ws
（ユーザー名）@（マシン名）:~$ catkin init

下記のような表記になっていればワークスペースの作成は完了です。

---------------------------------------------------------
Profile: default
Extending: [env] /opt/ros/noetic
Workspace: /home/user/catkin_ws
---------------------------------------------------------
Build Space: [missing] /home/user/catkin_ws/build
Devel Space: [missing] /home/user/catkin_ws/devel
Install Space: [unused] /home/user/catkin_ws/install
Log Space: [missing] /home/user/catkin_ws/logs
Source Space: [exists] /home/user/catkin_ws/src
DESTDIR: [unused] None
---------------------------------------------------------
(省略)
Workspace configuration appears valid.
---------------------------------------------------------

3. シミュレータ環境ビルド

Ubuntu上で下記コマンドを実⾏する

ワークスペース⽤ディレクトリへ移動

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ cd $HOME/catkin_ws/src

githubからワークスペースをクローン

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ git clone https://github.com/Dobot-Arm/MG400_ROS

クローンしたワークスペースに移動

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ cd $HOME/catkin_ws

サンプルプログラムのご提供をご希望の方は、下記メールにてお問い合わせください。

アフレルロボティクスサポート：robotics-info@afrel.co.jp

4. シミュレータ実⾏

ロボット接続

MG400のコントローラーのLAN1のIPアドレスを指定したサンプルコマンドです。

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash
（ユーザー名）@（マシン名）:~$ roslaunch bringup bringup.launch robot_ip:=192.168.1.6

実⾏出来たら、この時rvizのシミュレータ画⾯が⾃動で起動しますが、そのまま次のコマンドに進みます。

シミュレータ起動

新しいUbuntuのウィンドウを起動し下記コマンドを実⾏する。まずはワークスペースへcdコマンドで移動します。

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ cd $HOME/catkin_ws

その後、プログラムを実⾏します。

（ユーザー名）@（マシン名）:~$ source $HOME/catkin_ws/devel/setup.bash
（ユーザー名）@（マシン名）:~$ rosrun rosdemo rosdemo

シャットダウン⽅法

シミュレータ環境をシャットダウンするには、2つのUbuntuターミナル上でCtrl＋Cキーを押し、プログラムを終了させます。

(2025/06/09 現在)