DOBOT NOVA seriesは稼働中にアームへの衝突を検知した場合、自動的に動きを停止する機能を備えています。この機能により、機械の損傷や人身事故を防ぐことができます。

衝突検知の機能

アームが稼働中に衝突を検知すると、アームは停止し、インジケータライトが赤色に点灯します。設定によっては、Dobot Studio Pro 上に警告メッセージが表示されることもあります。

衝突検知後の対応には、以下の2つの方法があります。

• 一時停止
  衝突を検知すると、アームとプログラムが停止します。安全が確認できたら、【リセット】をクリックして警告メッセージを消してください。
• ドラッグモード
  衝突を検知すると、アームとプログラムが停止し、ハンドガイドモード（ドラッグモード）に入ります。この状態では、障害物が当たり続けるとアームも動く可能性があります。安全のため、直ちに障害物とNOVA本体の距離を取ってください。ハンドガイドボタンを押すとイネーブル状態になります。

物体に衝突しない位置にMG400を移動させ、『継続する』を押すことでプログラムが再開します。『停止』を押すとプログラムが終了します。

設定＞セキュリティ設定 より、衝突検知に関する詳細設定を変更することができます。

衝突検知機能をONまたはOFFに設定できます。（安全のため、常にONにしておくことをおすすめします。）

レベルを調整することで、軽い衝突でも停止するか、あるいは多少の接触を許容するかを選択できます。 高感度設定（レベル５）では小さな衝突でも即座に停止し、低感度設定（レベル１）では大きな衝突のみで停止します。

※安全のため、特別な事情がない場合はレベル５に設定してください。

衝突検知後の動作を『一時停止』または『ドラッグモード』から選択できます。

• 一時停止: 衝突が発生するとプログラムが一時停止し、プログラムの途中から再開することができます。
• ドラッグモード: 衝突が発生するとプログラムが停止し、ハンドガイドモード（ドラッグモード）になります。

ブロックプログラミング内には、衝突検知に関連するブロックがあります。過敏な設定が動作に支障をきたしている場合など、やむを得ないときに使用することができます。ただし、これらはプログラム実行中のみ一時的に設定が変わるものであり、基本設定は変更されません。

(2024/10/11 現在)